RANCANG BANGUN DRONE QUADCOPTER BERBASIS ESP32 DENGAN MENGGUNAKAN METODE PID

Rohmatullah, Muhammad 'Ali and Rohmatullah, Muhammad (2026) RANCANG BANGUN DRONE QUADCOPTER BERBASIS ESP32 DENGAN MENGGUNAKAN METODE PID. Other thesis, Universitas Nurul Jadid.

Text 2221300025_Muhammad 'Ali Rohmatullah_TE.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Abstrak. Kestabilan terbang merupakan aspek paling vital dalam pengoperasian pesawat tanpa awak, namun sebagian besar sistem kendali drone mandiri masih menghadapi masalah berupa kerentanan terhadap guncangan akibat penyelarasan mekanik dan penalaan nilai kendali yang belum optimal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem kendali kestabilan drone jenis quadcopter menggunakan metode PID (Proportional-Integral-Derivative) berbasis mikrokontroler ESP32 dan sensor MPU6050 untuk menjaga kestabilan sikap terbang (attitude holding) saat kondisi hovering. Metode eksperimental kuantitatif diterapkan melalui pengembangan purwarupa wahana seberat 1 kg menggunakan kerangka F450 yang mengintegrasikan sensor IMU, motor brushless 920KV, dan receiver FlySky FS-iA10B, dengan alur komputasi filterisasi berlapis pada firmware ESP32 untuk mereduksi getaran mekanik. Hasil pengujian eksperimental menunjukkan tingkat keandalan kontrol sikap yang sangat tinggi, di mana kombinasi parameter gain PID paling optimal ditemukan pada nilai Kp = 0,90; Ki = 0,015; Kd = 0,20 untuk sumbu roll/pitch, serta Kp = 2,00; Ki = 0,010; Kd = 0,00 untuk sumbu yaw. Analisis performa respons transien menghasilkan karakteristik kurva yang ideal (critically damped) dengan tingkat overshoot sebesar 0%, steady-state error mencapai 0,00, serta durasi settling time operasional yang sangat responsif sebesar 0,12 detik pada sumbu roll/pitch. Kesimpulan dari penelitian ini membuktikan bahwa penerapan metode kendali PID yang dikombinasikan dengan filterisasi dinamis mampu mengeliminasi guncangan getaran pada sistem wahana konvensional dan mengoptimalkan kestabilan posisi terbang secara mandiri. Rekomendasi untuk penelitian selanjutnya adalah integrasi sensor barometer guna menjaga konsistensi akurasi penahanan posisi ketinggian (altitude hold) otomatis pada kondisi luar ruangan.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Drone Quadcopter, ESP32, Kestabilan Hovering, PID, MPU6050
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	Unnamed user with email muhrohmatullah7@gmail.com
Date Deposited:	26 Oct 2026 01:13
Last Modified:	26 Oct 2026 01:13
URI:	https://repository.unuja.ac.id/id/eprint/5248

Actions (login required)

View Item