Rancang Bangun Sistem Deteksi Objek Pada Drone F450 Berbasis LiDAR TF-Luna

VANI BAHTIAR, RIFKI ARI (2026) Rancang Bangun Sistem Deteksi Objek Pada Drone F450 Berbasis LiDAR TF-Luna. Other thesis, Universitas Nurul Jadid.

Text TA rivan 5.pdf Restricted to Registered users only Download (16MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan drone untuk pemantauan seringkali terkendala oleh noise pembacaan sensor jarak akibat getaran mekanis dari putaran motor. Penelitian ini bertujuan merancang bangun sistem deteksi objek pada drone Quadrotor F450 menggunakan sensor LiDAR 1D TF-Luna, serta menguji efektivitas algoritma Kalman Filter pada mikrokontroler ESP32 untuk mereduksi deviasi data akibat getaran tersebut. Metode penelitian yang digunakan adalah eksperimental kuantitatif, dengan membandingkan hasil bacaan sensor terhadap meteran manual sebagai ground truth. Pengujian dilakukan pada kondisi statis (tanpa getaran) dan dinamis (dengan getaran) melintasi tiga zona (blind zone <20 cm, ideal 20-800 cm, dan out of range >800 cm) terhadap tujuh material target: dinding, kayu, besi, kaca, cermin, benda tidak rata, dan manusia. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pada kondisi dinamis di jarak ideal, rata-rata akurasi data mentah (raw data) mengalami penurunan akibat guncangan menjadi 97,66%. Namun, penerapan algoritma Kalman Filter secara real-time berhasil mengoreksi noise dan meningkatkan rata-rata akurasi sistem menjadi 98,08%, yang masuk dalam kategori Sangat Baik. Sistem logika fail-safe juga terbukti sukses memblokir data cacat pada area blind zone dan out of range secara otomatis. Tingkat akurasi tertinggi dicapai pada objek berpermukaan padat seperti dinding dan besi, sedangkan akurasi terendah tercatat pada objek manusia. Kesimpulannya, integrasi sensor LiDAR 1D TF-Luna dan algoritma Kalman Filter terbukti andal menstabilkan data jarak spasial dari gangguan guncangan mekanis. Sebagai rekomendasi, penelitian selanjutnya disarankan untuk melakukan uji terbang di ruang terbuka (outdoor flight test) dan mengintegrasikan sistem aliran data jarak ini secara langsung dengan Flight Controller untuk manuver penghindaran otomatis.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Drone F450, LiDAR TF-Luna, Mikrokontroler ESP32, Filter Kalman, Deteksi Objek
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	Unnamed user with email rifanbahtiar383@gmail.com
Date Deposited:	26 Oct 2026 02:14
Last Modified:	26 Oct 2026 02:14
URI:	https://repository.unuja.ac.id/id/eprint/5251

Actions (login required)

View Item